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機器人整體電子電氣結(jié)構(gòu)以電控系統(tǒng)為基礎(chǔ)

來源:浙商證券     編輯:創(chuàng)澤   時間:2023/9/4   主題:其他 [加盟]

典型的機器人電 子電氣結(jié)構(gòu)主要 由以下部分組成:

Ø 電源管理

Ø 環(huán)境感知

Ø 控制單元

Ø 電機控制

Ø 人機界面

Ø 可選組件和 其他應(yīng)用

而對于以人形機 器人為代表的智 能移動機器人, 在感知、決策、 控制等方面均提 出更G要求, 需要引入AI芯片 和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等G 級算法





氣壓/液壓驅(qū)動型機器人靈巧手特點

通過動力元件推動工作介質(zhì)(液體或氣體)在缸體內(nèi)產(chǎn) 生壓力差而驅(qū)動執(zhí)行元件,與其他驅(qū)動方式相比,液壓和氣壓驅(qū)動具有輸出功率密度大,易于實現(xiàn)遠距離控制以及輸出力大等優(yōu)點

電機驅(qū)動型機器人靈巧手特點

微型驅(qū)動器和減速器的發(fā)展為手指驅(qū)動系統(tǒng)的微型化和集成化創(chuàng)造了條件,其直線驅(qū)動器將旋轉(zhuǎn)電機,旋轉(zhuǎn)直線轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)和減速機都集成在靈巧手內(nèi)部

驅(qū)動器混合置型機器人靈巧手特點

混合置式靈巧手將一部分驅(qū)動器放在手臂,既保證了驅(qū)動力,也降低了靈巧手本體的體積, 使得靈巧手更加擬人化

驅(qū)動器內(nèi)置型機器人靈巧手特點

驅(qū)動器內(nèi)置式靈巧手各關(guān)節(jié)具有較好的剛性,更利于傳感器的直接測量,且模塊化設(shè)計利于更換維護;整手尺寸較大,關(guān)節(jié)靈活度下降

驅(qū)動器外置型機器人靈巧手特點

靈巧手的外觀設(shè)計更加擬人化,手指本體更加纖細;可以采用更大的驅(qū)動電機,從而增大手指的輸出力;驅(qū)動器與手本體之間距離遠增加了控制器設(shè)計的難度

機器人多指靈巧手經(jīng)歷了三個階段

D一階段是從 20 世紀 70 年代—20 世紀 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;D二階段是從 20 世紀 90 年代到 2010 年

機器人靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

靈巧手是機器人操作和動作執(zhí)行的末端工具,滿足兩個條件:指關(guān)節(jié)運動時能使物體產(chǎn)生任意運動,指關(guān)節(jié)固定時能完全限制物體的運動,定義靈巧手是指數(shù)≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器

智能類人機器人特斯拉擎天柱 (Optimus) 執(zhí)行機構(gòu)分析

特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器,旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機的方案,線性執(zhí)行器采用絲杠+電機的方案,對于手掌關(guān)節(jié),其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)

人形機器人前主要聚焦于運動控制能力的提升

人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實現(xiàn)像人一樣去運動,能夠兼顧可靠性

特斯拉機器人軀干共有28個關(guān)節(jié)

28個執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個,肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個,腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個直線+1個旋轉(zhuǎn))6個,腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個

機器人關(guān)節(jié)電機核心指標是功率密度

無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比

腿足式機器人伺服驅(qū)動器方案-三種伺服驅(qū)動器

型伺服驅(qū)動器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動器,SEA 伺服驅(qū)動器,本體伺服驅(qū)動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動板,制動器組成
資料獲取
機器人開發(fā)
== 資訊 ==
機器人整體電子電氣結(jié)構(gòu)以電控系統(tǒng)為基礎(chǔ)
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人形整機平衡與行走步態(tài)是基本
人形機器人行為規(guī)劃難度遠G于自動駕駛
人形機器人是頭部科技公司的競爭
軟件決定人形機器人G度,算法需與硬件匹配
人形機器人空間測算:25年起步,30年開
人形機器人商業(yè)化:細分L域突破到通用型,
人形機器人難點:軟硬件均存在難點,降本與
人形機器人構(gòu)成:三大模塊,軟件與硬件交互
人形機器人特點:通用性打破工業(yè)及服務(wù)機器
2023-2024年機器人十大前沿技術(shù),
== 機器人推薦 ==
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服務(wù)機器人(迎賓、講解、導(dǎo)診...)

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