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創(chuàng)澤機(jī)器人
CHUANGZE ROBOT
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智能類人機(jī)器人特斯拉擎天柱 (Optimus) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)分析

來(lái)源:華金證券     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2023/7/31   主題:其他 [加盟]

從特斯拉公布的方案來(lái)看,其結(jié)構(gòu)執(zhí)行器有 28 個(gè),主要分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí) 行器兩大類。擎天柱 (Optimus) 旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉(zhuǎn)的 關(guān)節(jié),線性執(zhí)行器分布于膝肘等擺動(dòng)角度不大的單自由度關(guān)節(jié)和腕踝兩個(gè)雙自由度但是體積緊湊的關(guān)節(jié)。

根據(jù)參數(shù)和結(jié)構(gòu)的不同,特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器,其中旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器包括 20NM、110NM 和 180NM 三種,線性執(zhí)行器包括 500N、3900N、8000N 三種。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用諧波減速器+電機(jī)的方案,線性執(zhí)行器采用絲杠+電機(jī)的方案,特斯 拉研制了反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠執(zhí)行器,能夠承受半噸重的壓力。對(duì)于手掌關(guān)節(jié), 其采用了空心杯電機(jī)+蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu),單手具備 11 個(gè)自由度。






人形機(jī)器人前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能力的提升

人形機(jī)器人有更強(qiáng)的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問(wèn)題是如何實(shí)現(xiàn)像人一樣去運(yùn)動(dòng),能夠兼顧可靠性

特斯拉機(jī)器人軀干共有28個(gè)關(guān)節(jié)

28個(gè)執(zhí)行器分別為肩關(guān)節(jié)(單側(cè)三自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))6個(gè),肘關(guān)節(jié)(單側(cè)直線關(guān)節(jié))2個(gè),腕部關(guān)節(jié)(單側(cè)2個(gè)直線+1個(gè)旋轉(zhuǎn))6個(gè),腰部(二自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))2個(gè)

機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)核心指標(biāo)是功率密度

無(wú)框力矩電機(jī)沒(méi)有外殼,可以提供更大的設(shè)備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設(shè)計(jì)中,可以使整個(gè)機(jī)器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比

腿足式機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器方案-三種伺服驅(qū)動(dòng)器

型伺服驅(qū)動(dòng)器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅(qū)動(dòng)器,SEA 伺服驅(qū)動(dòng)器,本體伺服驅(qū)動(dòng)器;主要由力矩電機(jī),諧波減速器,電機(jī)編碼器,輸出編碼器,驅(qū)動(dòng)板,制動(dòng)器組成

控制系統(tǒng):智能機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息,向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令,控制其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng),控制系統(tǒng)主要由控制器(硬件)和控制算法(軟件)組成

智能服務(wù)機(jī)器人三種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)比較

電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,J大部分機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng);液壓驅(qū)動(dòng)體積小重量輕,是機(jī)器人Atlas使用的驅(qū)動(dòng)方案;氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)安全性G,應(yīng)用于仿生機(jī)器人等

智能服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)力裝置-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同,機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)等;現(xiàn)有的J大多數(shù)人形機(jī)器人采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)

仿人形機(jī)器人核心零部件:零部件數(shù)量更多,質(zhì)量要求更G

仿人形機(jī)器人既需要J強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)控制能力,其核心 構(gòu)成包括驅(qū)動(dòng)裝置(伺服系統(tǒng)+減速器),控制裝置(控制器)和各類傳感器,數(shù)量和質(zhì)量要求可能更G

人形機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展小結(jié),續(xù)航1-3小時(shí),行走3km/h

現(xiàn)階段的人形機(jī)器人已經(jīng)可以穩(wěn)定地雙足行走,實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)導(dǎo)航避障功能,可以基于感知信息進(jìn)行一定程度的自主行動(dòng)

物流L域應(yīng)用的人形機(jī)器人Digit 可以拿起和堆疊18kg重的箱子

人形機(jī)器人Digit主要為物流場(chǎng)景設(shè)計(jì),可以拿起和堆疊18kg重的箱子,進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作, “后一 公里”配送功能也正在開發(fā)當(dāng)中

國(guó)產(chǎn)仿人服務(wù)機(jī)器人優(yōu)必選Walker 主打家庭服務(wù)功能

復(fù)雜地形自適應(yīng)平穩(wěn)快速行走 U-SLAM視覺導(dǎo)航自主路徑規(guī)劃 手眼協(xié)調(diào)操作準(zhǔn)確靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達(dá) 動(dòng)態(tài)足腿控制自平衡抗干擾

韓國(guó)HUBO:直腿行走是亮點(diǎn),曾獲DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽G軍

機(jī)器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個(gè)自由度,左右手分別有3,4個(gè)手指,可以操縱方向盤,攀爬梯子等,超過(guò)Atlas贏得了DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽G軍
資料獲取
機(jī)器人開發(fā)
== 資訊 ==
智能類人機(jī)器人特斯拉擎天柱 (Optim
人形機(jī)器人前主要聚焦于運(yùn)動(dòng)控制能力的提升
人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化加速,或?qū)⒊蔀橄乱粋(gè)萬(wàn)億
特斯拉機(jī)器人軀干共有28個(gè)關(guān)節(jié)
機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)核心指標(biāo)是功率密度
腿足式機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器方案-三種伺服驅(qū)動(dòng)
控制系統(tǒng):智能機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)
智能服務(wù)機(jī)器人三種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)比較
智能服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)力裝置-驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
仿人形機(jī)器人核心零部件:零部件數(shù)量更多,
人形機(jī)器人技術(shù)進(jìn)展小結(jié),續(xù)航1-3小時(shí),
物流L域應(yīng)用的人形機(jī)器人Digit 可以
國(guó)產(chǎn)仿人服務(wù)機(jī)器人優(yōu)必選Walker 主
韓國(guó)HUBO:直腿行走是亮點(diǎn),曾獲DAR
波士頓動(dòng)力Atlas:為運(yùn)動(dòng)而生,世界前
== 機(jī)器人推薦 ==
迎賓講解服務(wù)機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人(迎賓、講解、導(dǎo)診...)

智能消毒機(jī)器人

智能消毒機(jī)器人

機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)

機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)


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