對于手部關節，空間狹小、要求較高，空心杯電機是最佳之選。人形機器人的商用屬性要求其具備更加靈活的應用場景，其手指應具備更高的自 由度。此外，人形機器人的手指空間狹小，因而人形機器人手指關節需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機。屬于直流永磁伺服電動機的空 心杯電機完美契合人形機器人對應手指關節輕量化、高精度等需求。

無刷空心杯電機的難點在于產品設計與制造工藝，其中大批量生產為核心難點，手工制作方式在生產效率、產品穩定性方面無法滿足客戶需求。 國內具備空心杯電機公司不多，只有鳴志電器/鼎智科技等，且瑞士Maxon和德國Faulhaber掌握了大批量生產的核心工藝，國內大多數廠商主要 受制于此項工藝。