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機器人抓取學習,視覺示教遠程操作機器人

來源:腦機接口社區      編輯:創澤      時間:2022/3/22      主題:其他   [加盟]

隨著技術的發展,計算機科學家已經開發出越來越先進的技術來訓練和操作機器人。總的來說,這些方法可以在越來越廣泛的現實世界環境中促進機器人系統的集成。

卡內基梅隆大學(Carnegie Mellon University)的研究人員近創建了一種新系統,用戶只需在攝像機前演示他們希望機器人復制的動作,就可以遠程控制機器人的手和手臂。

研究人員Deepak Pathak 告訴 TechXplore,“這一L域之前的工作要么依賴手套、運動標記器,要么依賴校準的多攝像機設置。而我們的系統使用一個未校準的攝像機。由于不需要校準,用戶可以站在任何地方,仍然可以成功地遠程操作機器人。”

“機器人心靈感應和類似技術將使機器人在更廣泛的環境中進行教學,包括在家庭中,它們將被期望執行日常任務。”Pathak補充說:“只要使用一個未校準的攝像機,理論上我們的系統就可以在世界任何地方進行控制,因此它讓任何人都能更容易地進行機器人教學。”我們現在正在使用我們的機器人遙動系統收集大規模數據,以教機器人在現實世界中自主行動和適應。”


  



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假肢需要直接的人類互動來發揮功能,而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調節功能,如可調節摩擦或鎖定;機器人手腕的任何調整通常都是在控制系統內完成的

串行腕關節與并行腕關節優缺點對比分析

具有相同數量自由度的設備之間進行比較時,串行機構往往比并行機構更長,對于串行機構,運動范圍和扭矩規格通常簡單地由執行機構的選擇和基本形狀幾何決定

機器人手腕的系列分享之三自由度手腕

3自由度人工手腕在某些方面優于人類的手腕,如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設計中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設備在機器人應用中更普遍

機器人手腕的系列分享之二自由度手腕

2自由度腕部由一個與旋轉器串聯的屈肌單元組成,形成一個U型關節。其中一種設備是OBRoboWrist ,它可以同時鎖住前旋和屈曲,當解鎖時,還可以通過轉動手腕上的項圈來調節運動產生摩擦阻力

機器人手腕的系列分享之二

旋轉器用于使終端設備沿前臂的縱向放出或滾動,而屈肌使終端設備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉手腕,被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅動的機構來實現

機器人手腕的系列分享之一

假肢腕設計的有效基準能夠做3自由度運動,即旋前/旋后、屈伸和橈側/尺側偏移,未受影響的腕關節,其最大活動范圍通常在76度/85度
 
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