特斯拉人形機(jī)器人“擎天柱””于 2022 年 9 月底真機(jī)發(fā)布！擎天柱能與觀眾進(jìn)行互動(dòng)，還能夠搬箱子、澆水，甚至是移動(dòng)重物。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)上，“擎天柱”擁有 2.3KWH、52V 電壓的電池組，內(nèi)置電子電器元件的一體
單位，支持人形機(jī)器人工作一整天；選用 28 個(gè)定制關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，復(fù)用汽車動(dòng)力總成設(shè)計(jì)經(jīng)
驗(yàn)，設(shè)計(jì) 6 種關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，包括 3 種不同規(guī)格的舵機(jī)（采用諧波減速器）和 3 種不同規(guī)格
的直線執(zhí)行器（采用永磁電機(jī)，可抬動(dòng) 1.5 噸三角鋼琴的），找到成本與效率的最佳組合。
量化人體運(yùn)動(dòng)軌跡與關(guān)節(jié)受力，幫助機(jī)器人行動(dòng)更加靈活。以膝蓋為例，特斯拉采用仿生思維將機(jī)器人膝關(guān)節(jié)構(gòu)造成四連推桿結(jié)構(gòu)，復(fù)用汽車底層技術(shù)，將機(jī)器人腿部組件產(chǎn)
生的壓力數(shù)據(jù)線性化，優(yōu)化機(jī)器人在不同的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的下肢運(yùn)動(dòng)和力度控制能力。
“擎天柱”全身約 50 個(gè)自由度，手指靈敏度高，能夠滿足多種規(guī)格的物
體抓取需求。機(jī)器人單手具有 6 個(gè)執(zhí)行器，11 個(gè)自由度，在對(duì)生拇指與金屬肌腱的配合
下，“擎天柱”能夠完成對(duì)不同重量和大小的物件的抓握。
人形機(jī)器人因其技術(shù)集成度及難度都很高，被視作AI領(lǐng)域的終極形態(tài)，也將成為未來(lái)智能機(jī)器人的重點(diǎn)發(fā)展方向之一。
CyberOne(小米動(dòng)力)身高177體重52自由度21最大負(fù)荷1.5成本70萬(wàn)人民幣;Optimus身高172體重73自由度50最大負(fù)荷9成本2萬(wàn)美元
1政策扶持:機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%;2社會(huì)因素:勞動(dòng)供給減少,人口老齡化和人工成本走高;3經(jīng)濟(jì)發(fā)展:第三產(chǎn)業(yè)有望拉動(dòng)對(duì)服務(wù)機(jī)器人的需求量
可使用半導(dǎo)體器件或?qū)⒎蠚W姆定律的電阻性元件封裝在半導(dǎo)體器件管殼內(nèi)制成的發(fā)熱元件作為熱源,避免半導(dǎo)體器件的導(dǎo)通角對(duì)功率計(jì)算的影響
傳感器是機(jī)器人具有類人知覺(jué)與反應(yīng)能力的基礎(chǔ),可分為用于測(cè)量智能機(jī)器人自身狀態(tài)的內(nèi)部傳感器和用于測(cè)量與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的外部因素的外部傳感器
芯片主要負(fù)責(zé)機(jī)器人作業(yè)的數(shù)據(jù)計(jì)算和指令下達(dá);控制器主要負(fù)責(zé)發(fā)布和傳遞動(dòng)作指令;伺服舵機(jī)主要用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié);減速器主要安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)處
SLAM是即時(shí)定位與地圖構(gòu)建,主要用于解決機(jī)器人在 實(shí)際環(huán)境中的定位與運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航問(wèn)題;云平臺(tái)為機(jī)器人提供更大的信息存儲(chǔ)空間和 超強(qiáng)的計(jì)算能力
一種用于機(jī)械臂的末端連桿裝置,包括末端連桿主體,末端連桿主體設(shè)置在機(jī)械臂的輸出端;至少一個(gè)握持部，握持部能夠被握持,與末端連桿主體一體地形成
人形機(jī)器人的機(jī)械構(gòu)造復(fù)雜程度都遠(yuǎn)高于現(xiàn)有的機(jī)器人,根據(jù)各部位運(yùn)動(dòng)需求構(gòu)建執(zhí)行精度高的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)具有高度穩(wěn)定性和適應(yīng)性的控制系統(tǒng)
諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波,器具有單級(jí)傳動(dòng)比大,體積小,質(zhì)量小,運(yùn)動(dòng)精度高等特征;RV減速器是是旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器的簡(jiǎn)稱
與RV及其他精密減速器相 比,諧波減速器使用的材料,體積及 重量大幅度下降;精度往往不及諧波減速器,一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座
中國(guó)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用較多,產(chǎn)業(yè)分布與中國(guó)制 造業(yè)發(fā)達(dá)地區(qū)的地理位置聯(lián)系較緊密,在廣東省、江浙滬等 地區(qū)較集中,誕生了多個(gè)中國(guó)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)業(yè)鏈上中游龍頭企業(yè)
